Robust adaptive MPC using control contraction metrics

We present a robust adaptive model predictive control (MPC) framework for nonlinear continuous-time systems with bounded parametric uncertainty and additive disturbance. We utilize general control contraction metrics (CCMs) to parameterize a homothetic tube around a nominal prediction that contains all uncertain trajectories. Furthermore, we incorporate model adaptation using set-membership estimation. As a result, the proposed MPC formulation is applicable to a large class of nonlinear systems, reduces conservatism during online operation, and guarantees robust constraint satisfaction and convergence to a neighborhood of the desired setpoint. One of the main technical contributions is the derivation of corresponding tube dynamics based on CCMs that account for the state and input dependent nature of the model mismatch. Furthermore, we online optimize over the nominal parameter, which enables general set-membership updates for the parametric uncertainty in the MPC. Benefits of the proposed homothetic tube MPC and online adaptation are demonstrated using a numerical example involving a planar quadrotor.Comment: This is the accepted version of the paper in Automatica, 202

A középfokú oktatás diákságának társadalmi összetétele a 19. század első felében: a pozsonyi és kassai tankerület diákjai. (Az iskolázottság-kultúra-műveltség szerepe a városfejlődésben a 19. század első felében) = The social composition of students of secondary education in the first half of the 19-th. century

Kutatásunkban azt vizsgáltuk, hogy a 19. század első felének Magyarországán a városi lakosság, illetve annak különböző csoportjai milyen mértékben éltek a közép- és felsőfokú iskolázás lehetőségével, és hogyan alakult a városok kulturális vonzásának rádiusza a tanulók származáshelyi összetétele alapján. Ezek megválaszolásához hoztuk létre számítógépes adatbázisainkat, amelyek az egykori pozsonyi és kassai tankerület felsőbb, azaz közép- és felsőfokú iskoláinak anyakönyvi adatait tartalmazzák, három mintavételi időpontban. Az adatbázis közel 24.000 diák adatait tartalmazza. Az adatbázisok révén részletesen elemeztük a két tankerület iskoláinak diáklétszáma alakulását, osztályonkénti megoszlását, felekezeti arányaikat, lakóhelyi-területi származásukat, illetve a szülők társadalmi helyzetét. A két tankerület diákságának társadalmi összetétele, száma, illetve az iskolai osztályokban való eloszlása alapján az iskoláztatás szempontjából mutatkozó területi, regionális különbségekre, az egyes városok között jelentkező eltérésekre is sikerült rámutatnunk. | Our research concentrated on the various ways city dwellers belonging to different social strata used secondary and higher education in the first half of the 19-th century in Hungary. The first step was to define the role of cultural attraction Hungarian towns of the era played, basically by identifying students places of origin. We created a database of the original school registers which contained data of students attending secondary and higher education in the Pozsony and Kassa school districts. Our sample, nearly 24 000 students altogether, was taken from three decades in the first half of the 19-th century. With the help of our database we examined the changes in the number of students in the different classes of the schools in the two districts, together with their confessional composition, social background and place of origin. The changing number, social composition and 'class structure' of students made it possible to outline basic diffrerences among towns and regions as school towns and places of origin